Budynek pochodzi z XVIII wieku. Zbudowany w miejscu dawnego Alkazaru przez króla Filipa V Burbona. Powstał według projektu włoskiego architekta Filippo Juvary, który niestety zmarł przed budową. Jego prace przejęli Sachetti i Sabatini. Jest to oficjalna siedziba króla Hiszpanii (obecny król mieszka w mniejszym pałacu na przedmieściach Madrytu). Jako pierwszy w pałacu zamieszkał Karol III Hiszpański. Reprezentuje styl baroku, wnętrza w stylu rokoko i klasycystycznym. Liczy 2800 pomieszczeń. Przy Pałacu Królewskim mieszczą się Ogrody Sabatiniego, Campo del Moro i plac Plaza de la Armeria.