Około 1500 r. cesarz Maksymilian I przeniósł dwór cesarski z Wiednia do Innsbrucka. Zamieszkanie w mieście monarchy wraz z całą świtą wymagało odpowiedniej rezydencji. Wkrótce ukończono budowę późnogotyckiego zamku o trzech dziedzińcach, którego założenie widoczne jest do dziś. Z czasem zamek nabrał cech barokowych, ale drugie życie tchnęła w niego cesarzowa Maria Teresa w połowie XVIII w. Do prac przy przebudowie sprowadziła najlepszych wiedeńskich malarzy i architektów. Powstały wówczas późnobarokowe i rokokowe wnętrza oraz duża część wyposażenia, które można podziwiać obecnie.

W XIX w. część pokoi urządzono w stylu biedermeier, a wybrane oddano do osobistego użytku cesarzowej Elżbiecie, nazywanej Sisi. Obecnie duża część zamku udostępniona jest do zwiedzania. Można podziwiać między innymi cesarskie apartamenty prywatne, komnaty reprezentacyjne, salę balową oraz piwnice z zachowanymi gotyckimi sklepieniami. Zamek jest także miejscem odbywania się koncertów, przedstawień i innych wydarzeń kulturalnych.