Sandomierz od początku swego istnienia był miastem królewskim. W XIV wieku Kazimierz Wielki nakazał budowę zamku na miejscu wcześniejszego grodu. Był on w tym czasie połączony murami z miastem i stanowił jego wzmocnienie. W 1480 roku do zamku dobudowano wieżę, którą podziwiać można do dziś. W XVI wieku zamek ze średniowiecznej warowni zmienił się on w renesansową rezydencję. Zmiany te były efektem pracy Benedykta nazywanego „Sandomierzaninem”. W ciągu kolejnych wieków siedziba przechodziła jeszcze kilka remontów. Swoje piętno odcisnął na niej między innymi Santi Gucci. Po trzecim rozbiorze Polski władze austriackie przeznaczyły zamek na więzienie. Jako takie funkcjonował on do 1959 roku. Dopiero w II połowie XX wieku budynek przeznaczono na potrzeby muzeum. Otwarto je dla zwiedzających w 1986 roku.

Muzeum posiada bogate zbiory związane z historią i kulturą regionu. Na wystawach stałych można się zapoznać z pradziejami oraz średniowieczną historią Sandomierz i okolic. Osobna ekspozycja poświęcona jest dziejom zamku. Przygotowano także sale poświęcone dawnej wsi sandomierskiej oraz kulturze mieszczańskiej. Swoje miejsce na osobnych wystawach znaleźli Jarosław Iwaszkiewicz oraz malarz Jan Paweł Mazurkiewicz, którzy związani byli z Sandomierzem. Ciekawie prezentują się także zbiory związane ze szkłem artystycznym, krzemieniem pasiastym oraz rzemiosłem