Zamek w Liwie jest częściowo zrujnowaną gotycką warownią stojącą na brzegu rzeki Liwiec. Zbudowany w XV w. jest obecnie siedzibą niewielkiego Muzeum- Zbrojowni.

Warownia została zbudowana w XV w. przez księcia mazowieckiego Janusza I. Była to początkowa wartownia, która miała strzec przeprawy przez rzekę. Składała się z budynku mieszkalnego, wieży bramnej oraz murów obronnych. Z miastem Liw połączona była groblą prowadzącą nad okolicznymi rozlewiskami.

W XVI w. zamek powiększyła i przebudowała Anna Mazowiecka, a następnie królowa Bona. Tragiczny dla fortecy okazał się najazd szwedzki. W 1657 r. po ostrzale została zdobyta i spalona. Po wyparciu Szwedów na ruinach budynku mieszkalnego wybudowano drewniany, a z czasem także murowany dwór w którym urzędowali starostowie. Od XIX w. popadał on w ruinę i został zabezpieczony dopiero w drugiej połowie XX w.

Do naszych czasów przetrwała w Liwie wieża bramna z fragmentem murów. Jest udostępniona do zwiedzania. W dawnym dworze starostów mieści się niewielkie muzeum, w którym prezentowane są zbiory broni z różnych epok, a także wystawa pokazująca historię zamku.